静态相容性试验结果表明： 液压油和水银能很好地分离开来， 水银比重大在下面， 液压油比重小在上面。
动态安全性试验结果表明： 当所有水银都在一个罐子里时， 继续泵送液压油， 液压油将穿过水银往上冒， 往上冒的液压油不带有水银珠子， 水银不会混入到油路系统中去， 系统安全性没有问题。泵送停止后， 静止约 ２ｈ， 水银液位能保持得住， 证明机器人的纵倾姿态调整好后可以稳定得住。
通过以上试验， 证实了液压油泵送水银式纵倾调节系统的可行性和安全性， 该系统可满足水下机器人姿态调整的需要， 系统综合性能满足要求。
２ 小结与展望
本课题开展了液压油泵送水银式纵倾调节系统的设计和研究， 并进行了静态相容性试验和动态安全性试验。研究结果表明： 利用液压油泵送水银的姿态调节系统完全是可行的； 根据配置的水银重量合适设计水银罐容积， 系统安全性也是可以保证的。
事实上， 无论是液压油系统还是水银系统， 水下使用时均不能保证它与海水完全隔绝， 绝对的零泄漏是不存在的。同时， 液态水银很难密封， 且又有剧毒， 水银的泄漏会造成对环境的污染和对人体的伤害。为了消除这种不良影响， 人们已在开展直接以大流量的海水液压系统来实现水下机器人姿态调整方面的研究开发工作。但是， 随着工作深度增加对海水泵压力要求的提高， 要保证海水泵的大流量目前还是相当困难的课题。
据可靠消息， 目前国内海水泵成熟技术已达到 １４ＭＰａ，１００Ｌ／ｍｉｎ。美国正在研制的＂Ｎｅｗ Ａｌｖｉｎ＂号 ６５００ｍ 深海载人潜水器上将采用海水液压系统实现大幅度的浮力及姿态调节。
目前我国材料学科发展非常迅速， 各种新型工程材料（ 如工程陶瓷、高分子材料和耐蚀合金等） 不断涌现， 精密加工技术日益进步以及海水液压技术日趋成熟， 海水液压系统会在将来的水下机器人上得到越来越广泛的应用。 |
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